在工業(yè)制造現(xiàn)場，我們發(fā)現(xiàn)設(shè)備振動是一個很普遍的現(xiàn)象，我們還發(fā)現(xiàn)振動對生產(chǎn)有許多負(fù)面影響，帶來諸如高成本、低精度、低品質(zhì)和慢節(jié)奏等問題。如果我們按照以往常規(guī)的處理辦法，不僅要投入大量的時間和人力，還會有諸多困擾：
需要提高機械剛性，但是重量、慣性也會隨之增大，不僅增加了控制難度也堆高了制造成本
在工業(yè)機器人作業(yè)穩(wěn)定性問題中，本體前端工具的抖動是最常見也是最棘手的挑戰(zhàn)，從抖動形成的機理上來講，它涉及機械、電氣、軟件、算法等各個方面，對末端抖動的有效抑制也是各機器人廠家技術(shù)實力的真正體現(xiàn)。
為了給客戶提供性能更好的機器人，基于多年的工業(yè)機器人開發(fā)經(jīng)驗，EFORT研發(fā)團隊經(jīng)過長期探索，機械、軟件、算法相結(jié)合，自主研發(fā)攻克機器人抖動“難題”，有效降低了機器人的抖動，使高負(fù)載、高速運行下的機器人“動若脫兔、穩(wěn)如泰山”！
抖動抑制為何“難”以抑制
工業(yè)機器人本體一般采用串聯(lián)式六關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，在不同姿態(tài)時存在不同的共振頻域，如何規(guī)避和減小共振頻域需要對控制系統(tǒng)的位置環(huán)和速度環(huán)參數(shù)進行參數(shù)動態(tài)調(diào)整，一套參數(shù)難以適配所有工況，同時由于機器人關(guān)節(jié)和手臂柔性特征的存在，快速定位停止時極易在末端發(fā)生抖動。
埃夫特研發(fā)團隊經(jīng)過多輪次論證-仿真-設(shè)計-實驗-優(yōu)化的迭代，對工業(yè)機器人抖動問題進行了深入分析及正向研發(fā)，開發(fā)了一系列行之有效的參數(shù)動態(tài)適配和高級軟件算法，與機器人本體正向設(shè)計技術(shù)相結(jié)合，成功攻克了工業(yè)機器人抖動難題，將機器人末端穩(wěn)定時間縮短80%，從0.7秒縮短至0.15秒，解決了機器人在快速啟動或者高速停止時的抖動問題，真正提高了工業(yè)機器人的定位精度和工作效率，為用戶提供更高性價比、更可靠的工業(yè)機器人產(chǎn)品，使得機器人能夠成功應(yīng)用在光伏、鋰電、3C、汽車等行業(yè)。
來源：埃夫特機器人 作者：angle
